Село Компаніївка було засноване у другій половині XVIII століття на лівому березі річки Сугоклеї-Комишуватої колишніми козаками компанійських полків, що складали гетьманську легку кінноту, призначенням якої була сторожова та розвідувальна служба на південному та західному кордонах. Ймовірно, це відбулось після реформування 24 жовтня 1775 року компанійських полків у регулярні легкокінні. Військова реформа стала причиною значного оселення колишніх компанійців, які після виходу у відставку повинні були приписуватись до конкретного соціального стану (міщанського, селянського чи козацького).
З 1850-х років Компаніївка стала центром однойменної волості Єлисаветградського повіту. В 1898 році в с. Комишуватому (що згодом увійшло до складу Компаніївки) було збудовано паперову фабрику, яка за обсягами виробництва була найбільшою в регіоні та четвертою в Україні (у 1914 році виробила 64 227 пудів обгорткового паперу).
У липні 1933 року селище стало центром новоутвореного району Кіровоградської області.
В 1965 році Компаніївка отримала статус селища міського типу.
